Моделирование автономной навигации беспилотного летательного аппарата на основе обработки видеоданных
Д.В. Волошин
Ин-т программных систем НАН Украины
(Украина, 03187, Киев, пр-т Академика Глушкова, 40 г,
тел: +380954900641, e-mail: wdmytriy@gmail.com)
С. 109-118
Анотація
Розглянуто задачу автономної навігації безпілотного літального апарату. Описано основні етапи побудови моделі автономної навігації та розроблено метод визначення її параметрів з використанням алгоритму ASIFT на основі обробки даних відеоряду. Наведено результати експериментального моделювання навігації без наявності GPS сигналу, які підтверджують практичний потенціал моделі.
Ключові слова
автономная навигация, беспилотный летательный аппарат, ASIFT, компьютерное зрение
Список літератури
- Dufrene Jr W.R. Application of artificial intelligence techniques in uninhabited aerial vehicle flight // Digital Avionics Systems Conference, 2003. DASC’03. The 22nd // IEEE. — 2003. —Vol. 2 — P. 3—8.
- Cir I. 328 AN/190 // Unmanned Aircraft Systems (UAS) Circular. — 2011.
- Sukkarieh S., Nebot E.M., Durrant-Whyte H.F. A high integrity IMU/GPS navigation loop for autonomous land vehicle applications // Robotics and Automation. IEEE Transactions. — 1999.— Vol. 15, No. 3. —P. 572—578.
- Voloshyn D. Kalman filtering methods for eliminating noises in multi-agent system with incomplete information // Theoretical and Applied Aspects of Cybernetics. Proc. of the 2nd International Scientific Conference of Students and Young Scientists—Kyiv: Bukrek, 2012.—204 p.
- Sinopoli B., Micheli M., Donato G., Koo T.J. Vision based navigation for an unmanned aerial vehicle // Robotics and Automation, 2001. Proc. 2001 ICRA. IEEE International Conf. — 2001.— Vol. 2. —P. 1757—1764.
- Samadzadegan F., Hahn M., Saeedi S. Position estimation of aerial vehicle based on a vision aided navigation system // Proc. of Visualization and Exploration of Geospatial Data, Stuttgart.—2007.
- Yu G., Morel J.-M. Asift: An algorithm for fully affine invariant comparison // Image Processing On Line. —2011. —Vol. 1.
- Lowe D.G. Object recognition from local scale-invariant features // Computer vision, 1999. The proceedings of the seventh IEEE international conf.—1999.—Vol. 2.—P. 1150— 1157.
- Mikolajczyk K., Tuytelaars T., Schmid C. et al A comparison of affine region detectors // International journal of computer vision.— 2005. — Vol. 65, No. 1—2. — P. 43—72.
- Moisan L., Stival B. A probabilistic criterion to detect rigid point matches between two images and estimate the fundamental matrix // Ibid.—2004.—Vol. 57, No. 3.—P. 201—218.
- Fischler M.A., Bolles R.C. Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography // Communications of the ACM.—1981. —Vol. 24, No. 6. —P. 381—395.
- Hartley R., Zisserman A. Multiple view geometry in computer vision // Robotica.—2005.—Vol. 23, No. 2. —P. 271—271.
- Golub G.H., Reinsch C. Singular value decomposition and least squares solutions // Numerische mathematik. —1970. —Vol. 14, No. 5. — P. 403—420.
- ВОЛОШИН Дмитрий Владимирович, мл. науч. сотр. Ин-та программных систем НАН Украины. В 2011 г. окончил Киевский национальный университет им. Тараса Шевченко. Область научных исследований — компьютерное зрение, компьютерное моделирование, глубинное обучение.